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室内飛行時は、オプティカルフロー・超音波位置測定を使用します。室外飛行時に、GPS 信号が不足し ている場合（受信できる GPS 衛星が 8 台未満）、自動で補助的にオプティカルフロー・超音波位置測定 を採用します。 オプティカルフロー・超音波位置測定は、運動画像分析と超音波による距離測定を組み合わせています。 運動画像分析によりドローンの横方向の位置を測定し、同時に、超音波距離測定により、現在の地面か らの高度を判断することで、室内における位置測定や、室外における GPS 位置測定の補助を行います。 オプティカルフロー・超音波位置測定モジュールはドローン底部にあり、ビジョンカメラと超音波セン サーで構成されています。